5497 - Développement en automatique pour les équipements agricoles

Description bibliographique

Auteur :

Rabatel, Gilles (USTL. Université des sciences et techniques du Languedoc, Montpellier 2. France) ; Baylou, Pierre (dir.)

Éditeur :

CEMAGREF. Centre national du machinisme agricole, du génie rural et des eaux et forêts. Montpellier L-R. France

Page source :

Publications et thèses en texte intégral du Cemagref, http://www.montpellier.cemagref.fr/doc/publications/publications.html

Langue :

français

Diplôme :

Mémoire d'habilitation à diriger des recherches, Génie informatique, automatique et traitement du signal, 2003/01/28

Description du contenu

Spécialité :

Sciences du vivant - Agriculture et industries alimentaires - Travaux et équipements agricoles
Electronique, informatique et télécommunications - Applications informatiques spécifiques - Robotique

Mots clés :

segmentation d'image ; modèle déformable ; reconnaissance de feuilles ; fusion de données ; navigation à l'estime ; GPS

Table des matières :

I - Synthèse des activités de recherche
- Introduction
- Vision numérique et environnement agricole
- Fusion multi-capteurs pour la localisation d'engins mobiles
- Discussion et perspectives scientifiques
- Références bibliographiques
II - Encadrement et animation scientifique
III - Publications et travaux

Résumé :

Les disciplines de l'Automatique ont depuis de nombreuses années un rôle important à jouer dans la conception des nouveaux équipements agricoles. Les travaux de recherche présentés ici en donnent l'illustration dans deux domaines : vision numérique d'une part (collecte d'informations de terrain, conduite de tâches automatisées), mise en oeuvre de capteurs de positionnement pour le guidage et la localisation sur la parcelle d'autre part. En vision numérique, les difficultés propres à l'environnement (conditions d'éclairage, complexité des scènes) nous ont amené à développer plusieurs approches successives : recherche d'une différenciation spectrale maximale, procédures d'acquisition spécifiques, introduction de connaissances a priori sur la forme des objets recherchés pour guider la segmentation. Ce dernier point constitue le coeur de nos recherches actuelles, notamment à travers la mise en oeuvre de modèles déformables paramétriques, et l'analyse symbolique des contours afin de générer des hypothèses d'appariement. En guidage et localisation, la principale problèmatique abordée concerne la fusion de données multicapteurs. Plusieurs exemples de combinaisons de capteurs extéroceptifs et proprioceptifs sont présentés. En particulier, une méthode originale de couplage serré de données GPS et estime à été développée.(résumé d'auteur)

Accès à la ressource

Format :

PDF
Taille du fichier : entre 1 et 2 Mo

Notes :

Document de 53 pages.

URL de référence :

http://www.montpellier.cemagref.fr/doc/publications/theses/gilles-rabatel.html

Autres URLs :

http://www.montpellier.cemagref.fr/doc/publications/theses/ft/gilles-rabatel-hdr.pdf

Notice mise en ligne le 28/07/2003